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北京安培通科技有限公司 
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| Roboworker公司的RSL90型 |
一 德国百格拉直角坐标机器人简介
沈阳百格机器人有限公司从1995年以来代理销售德国百格拉公司的直角坐标机器人，配合不同行业的用户成功地解决了他们的自动化任务。加上这10多年中公司派人到德国百格拉公司培训和德国专家到中国为用户处进行培训和编程等服务，使我们从了解分析任务，选择设计机器人，到用户处安装调试直到达到设计要求，我们不断积累经验，提高服务能力，下面就介绍如何选择合适的直角坐标机器人。
直角坐标机器人主要由一些直线运动单元，驱动电机，控制系统和末端操作器组成。针对不同的应用，可以方便快速组合成不同维数，各种行程和不同带载能力的壁挂式、悬臂式、龙门式或倒挂式等各种形式的直角坐标机器人。从简单的二维机器人到复杂的五维机器人就有上百种结构形式的成功应用案例。从食品生产到汽车装配等各行各业的自动化生产线中，都有各式各样的直角坐标机器人和其它设备共同严格同步协调的工作。可以说直角坐标机器人几乎能胜任所有的工业自动化任务。下面是其主要特点：
1任意组合成各种结构样式，带载能力和尺寸的机器人，
2采用多根直线运动单元级连和齿轮齿条传动，可以形成几十米的超大行程机器人。
3采用多根直线运动单元平连及各带多滑块结构时其负载能力可增加到数吨。
4 其*大运行速度可达到每秒8米，加速度可达到每秒4米。
5 重复定位精度可达到0.05mm~0.01mm。
6 采用带有RTCP功能的五轴或五轴以上数控系统能完成非常复杂轨迹的工作。
典型案例：350公斤大负载侵漆机器人。
二 侵漆机器人的功能要求
1 机器人运动要求：
工作过程：将被侵漆的350公斤重的铸件壳体通过传送带被移动到机器人手爪的正下方，铸件壳体的方向和位置均满足机器手抓取的精度要求。 机械人的Z轴要下降800mm, 然后抓住壳体，Z轴再上升1100mm后，X轴水平位移2.0米到达漆桶上方，Z轴下降1100mm将壳体垂直放入漆桶中，在漆桶内放置1秒后Z轴垂直向上升起1100mm，再等待1秒使壳体上的漆能留下部分，然后X轴再把壳体水平向前位移2.0米后，Z轴下降200mm，放在传送带上传送至烘干箱中。机器人的Z轴上升200mm，X轴向负方向运行4000mm回到原始位置，上面的工作过程就是机器人的运动轨迹。
2工作节拍要求：
1） 检测等待铸件：铸件按预定速度传送到机械手正下方，控制系统接受到位置传感器检测到铸件后启动机器手。此时手爪位于铸件上方800mm处，摆放位置以及方向都已符合机械手抓抓取要求。
2） 垂直抓取：Z轴机械手臂以1m/s的速度垂直向下运动800mm，由手爪抓住壳体，之后以0.5m/s速度再向上方向垂直升起1100mm。
3） 平移铸件：手爪抓住铸件以0.8m/s的速度向前运动2000mm到达漆桶正上方。
4） 沾漆过程：当手爪平移到漆桶正上方后，Z轴再次以0.5m/s的速度竖直下降1100mm，铸件在漆桶内停留1秒，使铸件本体完全沾满漆，之后Z轴再次通过手爪将铸件以0.5m/s的速度提升1100mm之后停留1秒，满足漆液不大量流下。
5） 第二次平移过程：当手爪上铸件在从漆桶内提出后停留1秒以后，由X轴以0.8m/s的速度水平继续向前运动2000mm。
6） 放件过程：第二次平移以后，X轴将手爪和铸件运动到传送带正上方，Z轴通过手爪再以0.5m/s的速度将铸件放置在传送带上，同时放开手爪并再次以0.5m/s速度向上提升800mm，同时有传送带将铸件传送到烘干箱内部。
7） 手爪返回：以上运动结束后，手爪以0.8m/s的速度经由X轴返回初始位置，进行下次抓件运动。 |
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